摘要： 内容预览：优化网络结构角度出发，对快速BP网络用自构方法进行了改进，克服了以往只能依靠实验结果选择合适隐节点个数的局限性，使神经网络隐节点个数的选取更加合理。在此基础上，提出了一种基于自构形快速BP网络的并联机器人位置正解方法，并以新型6-HURU并联机器人为例进行了求解。结果表明，位置正解的平均误差可小于0．15mm和0．06°，能够满足一般应用的精度要求，验证了该方法的有效性与可行性。下载：基