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基于运动学分析的工业机器人轨迹精度测量的研究

来源:华强电子网 作者:华仔 浏览:464

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摘要: 内容预览:机器人关节伺服系统的动态误差,是影响其末端执行器运动轨迹精度的一个重要因素。本文以六轴关节型激光加工工业机器人为研究对象,采用D-H方法建立起机器人连杆坐标系,在运动学分析的基础上,运用齐次坐标变换矩阵微分法,建立机器人各关节转角的偏差值与末端运动轨迹精度之间的模型,并在此基础上,利用机器人与外部的串口通讯,对在关节伺服系统影响下,沿各种空间位置运动时,机器人末端运动的轨迹精度进行了实际

内容预览:机器人关节伺服系统的动态误差,是影响其末端执行器运动轨迹精度的一个重要因素。本文以六轴关节型激光加工工业机器人为研究对象,采用D-H方法建立起机器人连杆坐标系,在运动学分析的基础上,运用齐次坐标变换矩阵微分法,建立机器人各关节转角的偏差值与末端运动轨迹精度之间的模型,并在此基础上,利用机器人与外部的串口通讯,对在关节伺服系统影响下,沿各种空间位置运动时,机器人末端运动的轨迹精度进行了实际测量。

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型号 厂商 价格
EPCOS 爱普科斯 /
STM32F103RCT6 ST ¥461.23
STM32F103C8T6 ST ¥84
STM32F103VET6 ST ¥426.57
STM32F103RET6 ST ¥780.82
STM8S003F3P6 ST ¥10.62
STM32F103VCT6 ST ¥275.84
STM32F103CBT6 ST ¥130.66
STM32F030C8T6 ST ¥18.11
N76E003AT20 NUVOTON ¥9.67