摘要： 摘要：为了提高腹腔微创手术的安全性，设计了一种新型的腹腔微创手术机器人末端执行机构，用于夹持手术器械。根据腹腔微创手术的特点和技术要求，采用轴驱动和平行四杆的运动原理设计定点机构。详细介绍了末端执行机构的机械结构，应用D-H法和矢量代数法给出了各个关节的运动学解公式，研究了控制系统的硬件结构和软件系统，并进行了样机实验。实验表明所设计的末端执行机构具有很好的定点运动效果，能够较好地完成手术规划，满