摘要： 应用介绍普通机器人系统只提供位置控制功能，力控制技术的引入使得机器人具有了力觉反馈，从而为工业机器人开辟了更广阔的应用领域。力控制可应用于机器人去毛刺、机器人装配、机器人磨削等各领域。在机器人去毛刺系统中，力控制机器人系统能够实现快速路径示教和过程控制功能，保证去毛刺的加工质量同时不损伤工件；在机器人装配系统中，力控制机器人系统能够根据力反馈感知工件间的受力情况，快速完成诸如多层齿轮箱装配的复杂作