三菱简易型伺服升级前后的区别 

驱动器型号         MR-E-□A/AG    MR-E-□A/AG或MR-E-□/AG-KH003(MR-E Super) 
电机型号          HC-KFE(HC-SFE)   HF-KE(HF-SE)    HF-KEW1-S100(HF-SEW1-S100) 
编码器分辨率      10000p/rev               16384 p/rev               131072 p/rev 
速度相应频率                                        300Hz                         500Hz 


由于编码器分辨率的不同，用户在版本升级后应注意修改电子轮比。 

三菱伺服电子齿轮比计算公式如下： 
滚珠丝杠例：    CMX(P03) ＿每脉冲对应的进给量×编码器分辨率 
                               CDX(P04) ￣   滚珠丝杠进给量×减速比 


传送带设定例：CMX(P03) ＿每脉冲对应的角度×编码器分辨率 
                             CDX(P04) ￣           360×减速比 


        例如：用户从在使用HF-KE(HF-SE)时的电子齿轮比（03、04号参数）为7：1，那么在更换使用HF-KEW1-S100(HF-SEW1-S100)时就应改为56：1。因为HF-KEW1-S100(HF-SEW1-S100) 的编码器分辨率(131072 p/rev)是HF-KE(HF-SE) 编码器分辨率(16384 p/rev)的8倍。可依此类推。 

        同样存在升级造成需要修改电子齿轮比的问题还有MR-J3系列替代MR-J2S系列。 

驱动器型号             MR-J2S-□A                MR-J3-□A 
电机型号           HC-KFS(HC-SFS)            HC-KP(HC-SP) 
编码器分辨率        131072 p/rev                 262144 p/rev 


        例如：用户从在使用HC-KFS(HC-SFS)时的电子齿轮比（03、04号参数）为7：1，那么在更换使用HF-KP(HF-SP)时就应改为14：1(PA06=14;PA07=1)。因为HC-KP(HC-SP) 的编码器分辨率(262144 p/rev)是HC-KFS(HC-SFS)编码器分辨率(131072 p/rev) 的2倍。