最近有很多的人都会问我什么是倒立摆？那么本文就来给大家分析讲讲倒立摆的相关知识。

倒立摆简介

常见的倒立摆是一个物理设备，其主要包含了一个圆柱体的棒子能够在支点的周围发生振动。而这个支点一般是安装在车架上，用来进行水平方向的转动。简单来说，倒立摆就是一个一个支点支撑物体的状态。

倒立摆特点

1.  非线性：倒立摆是一个典型的非线性复杂系统，实际中可以通过线性化得到系统的近似模型，线性化处理后再进行控制。也可以利用非线性控制理论对其进行控制。

2.  不确定性：倒立摆的不确定性主要是模型误差以及机械传动间隙，各种阻力等，实际控制中一般通过减少各种误差来降低不确定性，如通过施加预紧力减少皮带或齿轮的传动误差，利用滚珠轴承减少摩擦阻力等不确定因素。

3.  强耦合性：耦合即指两个或两个以上的实体之间相互依赖，相互影响的一种现象。倒立摆的各级摆杆之间，以及和运动模块之间都有很强的耦合关系，在倒立摆的控制中一般都在平衡点附近进行解耦计算，忽略一些次要的耦合量。

倒立摆作用

实际上倒立摆通常被作为一个基准，去测试软件在状态空间控制器运算法则下的有效性和性能，也就是实用的操作系统。事实上运算法则是通过数值点实现的该数值点看作一组互助的协同操作的任务，它是周期性的通过核心的活动，它执行不同的计算。

这些任务如何活动的方法被称作任务的时序安排。很明显每个任务的时序安排对控制器的一个好的性能是至关紧要的，因此对倒立摆的稳定性是有效的。如此倒立摆在决定是否一个特殊的时序安排的选择比另一个好，在哪个情形下，在什么程度内等问题上是非常有用的。

那么关于倒立摆的介绍就到这里了，大家在看完以后，如果觉得小编分析有道理，不妨给身边的小伙伴们分享一下。